マニピュレーションは，マニピュレータとしての工業用ロボット，福祉ロボットのアームや把持機構の制御を行うものである．この技術を学ぶため，本講義では，力学の基礎を踏まえて，マニピュレータの設計と制御について論じる．主な項目として，数学的概念とツール，ロボットの運動学の基礎事項，動力学の基礎事項，モデリングとパラメータの同定手法，ロボットの感覚器，ロボットの運動計画および運動制御の基本方式と制御系の設計などについて学ぶ．制御系の設計法について，PID制御を中心に説明するが，厳密線形化などの新しい手法についても言及する．
テキストに沿って，基本概念と基本的な考え方を中心に説明し，適宜に演習を入れて理解を深める。なお，質問は電子メール (she@bs.teu.ac.jp) でも可。
学習の場での一般常識を守れない者および遅刻者の入室は禁止する。
中間と期末テストに授業態度を加味して評価する。
美多・大須賀：ロボット制御工学入門，コロナ社，1999，ISBN4-339-03137-2, 定価：2900円。